SEARCH RESULT

Robot gripper tasarımında parça ile tutucu (gripper) arasında, tutulan parçanın temas bölgesindeki şekle uyumlu bir geometride ve esnek bir malzeme ile tasarımın yapılması gerekir. Bu gerek parçanın daha iyi kavranabilmesi gerekse tutulan parçanın deformasyonunu en aza indirilebilmesi açısından gereklidir. Bunun yanında gripperda temasın olmadığı diğer bölgelerde ise parça ağırlığına göre mukavemeti daha yüksek malzeme ile tasarım yapılmalıdır. Bu yüzden robot gripper tasarımında çoklu malzeme kullanarak katmanlı imalat teknolojisinde tasarımın gereksinimi doğmaktadır. Bu çalışmada ABS ve TPU malzemeleri kullanılarak robot gripper tasarımı Fusion 360 içinde teknik resmi çizildikten sonra, sonlu elemanlar analizi yapılmıştır. Biri mukavemeti yüksek ve nispeten daha az esnek olan malzeme, diğeri ise daha esnek malzeme özelliğinde olan malzemeler seçilmiştir. Mekanik sonuçlar yapılan robot gripper tasarımları için, sonlu elemanlar analizi tekniği kullanılarak verilmiştir. The robotic gripper system can be designed for the contact region between the gripper and the grasped part. The contact region of the gripper should be convenient for the geometrical shape of the part. Also, the material on the contact region should be flexible which can reduce both the deformation of the parts and increase the grasping capability. On the other hand, the carrying capacity of the gripper can be increased by the high strenght of material qualifications. Therefore, the multi-material design using additive manufacturing technology is required. The ABS and TPU materials are used for the designing of the gripper. The Autodesk Fusion 360 nonlinear static analysis is used for CAD and FEA in this study.

International Congress on 3D Printing (Additive Manufacturing) Technologies and Digital Industry
3D-PTC2019

Haydar Şahin

Robotik sistemler ve robotlu eklemeli imalat teknolojileri dördüncü sanayi devrimi içerisinde hızla gelişmekte olan ileri teknoloji sistemleri arasındadır. Dünyada endüstriyel robot teknolojisi yeni bir döneme girmektedir. Robot hücreleri içerisinde insanla en az etkileşim içerisinde bulunan birinci nesil endüstriyel robotlardan insanla pasif/aktif işbirliği içerisinde bulunan yeni nesil otonom endüstriyel robotlara doğru bir geçiş süreci devam etmektedir. Nesnelerin interneti ve akıllı otomasyon sistemleri ile üretimde kullanılan kolaboratif robotların yanında büyük ölçekli ve karmaşık geometrideki metal parçaların imalatı için robotlu ark kaynağı ile eklemeli imalat (katmanlı imalat) teknolojisinin kullanılması aynı geçiş sürecini takip etmektedir. Ergitme esaslı kaynak yöntemlerinden biri olan MIG/MAG yönteminin kullanıldığı robotlu ark kaynağı ile eklemeli imalat yöntemi, dördüncü sanayi devrimi içerisinde otonom robotlu imalat konseptinin gelişmesini sağlayacak temel süreçlerden birisini oluşturmaktadır. Bu çalışmada, robotlu ark kaynağı ile eklemeli imalat teknolojisi detaylı olarak incelenerek SG2 kaynak teli kullanılarak eklemeli imalatı gerçekleştirilen panele ait deneysel ön çalışmaların sonuçları açıklanmıştır. Robotic systems and robotic additive manufacturing technologies are among the advanced technology systems that are rapidly developing within the fourth industrial revolution. Industrial robot technology in the world is entering a new era. The transition from the first generation of industrial robots, which has the least interaction with humans in robot cells, to the new generation autonomous industrial robots, which are in passive/active cooperation with people, continues. In addition to cooperative robots used in production with intelligent internet systems and intelligent automation systems, the use of robotic wire arc additive manufacturing (WAAM) technology for manufacturing metal parts in large scale and complex geometry follows the same transition process. MIG/MAG method, which is one of the melting-based welding methods using robotic arc welding with the method of layered manufacturing, the fourth industrial revolution in the development of the concept of autonomous robotic manufacturing is one of the basic processes to ensure the development. In this study, the preliminary experimental results of the additively manufactured panel which has been manufactured through robotic wire arc additive manufacturing using SG2 welding wire and WAAM methodology are explained in detail.

International Congress on 3D Printing (Additive Manufacturing) Technologies and Digital Industry
3D-PTC2019

Savas Dilibal Haydar Şahin